制御のためのシステム同定 (基礎編)

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本セミナーでは、システム同定の基礎理論について解説いたします。
システム同定の目的から、システム同定モデル、そしてシステム同定アルゴリズムまで、システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説いたします。
特に、代表的なシステム同定法である ARXモデルを用いた最小二乗法について詳しく説明いたします。

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プログラム

モデルに基づいた制御系設計や状態推定・カルマンフィルタなどの設計への関心が高まっています。これらの設計の第一歩は対象 (プラントや時系列) の「モデリング」です。モデリングの代表は第一原理モデリング (物理モデリング) ですが、近年、機械学習のようなデータ駆動モデリングも脚光を浴びています。データに基づくモデリングは、制御の世界ではシステム同定として広く知られ、1950年代後半から幅広く研究されてきました。  本セミナーでは、このシステム同定の基礎理論について解説します。特に、システム同定の初心者を対象にして、システム同定の目的から、システム同定モデル、そしてシステム同定アルゴリズムまで、システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。特に、代表的なシステム同定法である ARXモデルを用いた最小二乗法について詳しく説明します。

  1. システム同定とは
  2. システム同定の手順 〜ヘアードライヤーの例題〜
  3. システム同定実験の設計とデータの前処理
    1. 同定入力信号の選定
    2. サンプリング周期の選定
    3. 入出力データの前処理
  4. システム同定モデル
    1. 線形回帰モデル
      • ARXモデル
      • FIRモデル
    2. 出力誤差モデル
  5. システム同定法
    1. ノンパラメトリックモデルの同定
      • 相関解析法
      • スペクトル解析法
    2. パラメトリックモデルの同定 (最小二乗法)
  6. モデルの選定法

受講料

テキストについて

テキストとして、「 システム同定の基礎 」 (2,700円+税) を使用いたします。
テキストが必要な方は、お申し込みのテキスト希望欄から「必要」をご選択下さい。
受講料と、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

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