自動運転を支えるセンサフュージョンの最前線 : LiDARが拓く未来

これまで、自動運転レベル1〜2に対応するADAS (先進運転支援システム) では、主にミリ波レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラといった単一の外界センサでシステムが構築されてきました。 　しかし、世界で初めて量産化されたホンダの自動運転レベル3対応システムでは、従来のミリ波レーダーや単眼カメラに加え、複数のLiDARを組み合わせたセンサフュージョンが採用され、大きな注目を集めています。これは、レベル2までは事故発生時の責任がドライバーにあったため、センサ性能に多少の不足があっても許容されていましたが、レベル3以上ではメーカーが責任を負うため、各種センサの融合によって大幅な性能向上が不可欠となったからです。 　このように、従来のセンサ性能を補完するものとしてLiDARを取り込んだセンサフュージョンは、現在、非常に注目されています。レクサスの最新自動運転システムや、日産が発表した新技術にもLiDARが搭載されていることからも、その重要性が伺えます。 　本セミナーでは、まず各社の従来のADASセンサの特性と、レベル3以上向けに発表されている最新の自動運転センサの動向をご紹介します。その上で、従来のセンサ技術とLiDAR技術について詳しく解説し、これらのセンサを組み合わせるセンサフュージョン技術の基礎から応用までを分かりやすくご説明します。さらに、今後の技術動向についても展望します。

1. 各社自動運転用センサ採用状況
   1. ADAS用車載センサ (自動運転レベル1〜2)
   2. 自動運転レベル3以上
2. 各センサ技術の特徴
   1. 電波レーダー
   2. 単眼カメラ
   3. ステレオカメラ
   4. LiDAR
3. 自動運転に必要なセンサ性能
   1. ドライビングシミュレータによる実験結果
   2. センサに要求される性能
4. カメラ技術の詳細
   1. これまでの物体認識技術
   2. ディープラーニング
5. LiDAR技術の詳細
   1. LiDARによる物体検出技術
   2. LiDARによる自己位置推定技術
6. フュージョン技術
   1. キャリブレーション
   2. 複合型センサフュージョン
   3. 統合型センサフュージョン
   4. 融合型センサフュージョン
   5. 連合型センサフュージョン
7. 今後の動向