自律型海中ロボット (AUV) の要素技術と研究開発動向

AUV (Autonomous Underwater Vehicle, 自律型海中ロボット) は無索・全自動で海中を探査するプラットフォームであり、効率的かつ広範囲の海中海底探査を実現する手段として注目されている。当研究室では「海に光を、ロボットに冒険を!」をモットーに、これまでに複数のAUVを開発し、防波堤や浮体式洋上風車等の人工物周辺からサンゴ礁、火山島、海底熱水地帯、南極の海氷下まで様々な海域でその有効性を示してきた。 　本発表ではまず海中という環境の過酷さについて解説するとともに、3種類の海中ロボット (HOV、ROV、AUV) について概観する。次にAUVおよびその要素技術、国内外での研究開発動向を紹介する。後半では応用事例として、当研究室における研究成果を紹介する。

1. 過酷な海中環境
   1. 環境上の課題
   2. 運用上の課題
2. AUV
   1. 海中ロボットの種類とAUVの位置づけ
   2. AUVの形式と構成要素
   3. 運用
   4. 測位
   5. 制御
   6. ソフトウェア
3. 研究開発動向
   1. 主要なAUVのスペック
   2. 近年の開発動向
4. 巻研究室における研究事例
   1. HATTORI
      • 海底画像観測
      • ASVとの連携
   2. Tri-TON
      • インフラ点検
      • 遊泳生物の観測
   3. MONACA (極域探査)
• 質疑応答