多指ロボットハンドによる物体把持・操作の基礎:モデル化と制御

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本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について解説いたします。

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本セミナーでは、多指ロボットハンドによる物体把持・操作に関して、指先形状の違いによる接触や拘束のモデル化、および拘束を含めた系全体の運動方程式の導出、そして物体を安定に把持するための安定把持制御や把持物体の姿勢を制御する手法について、講演者がこれまで行ってきた研究成果を基に解説する。同時に、物体把持において重要となってくる物体や環境の認識について、制御の観点から整理する。

  1. 多指ハンドによる物体把持の難しさ
  2. 物体把持のモデル
  3. 指先の接触モデル
  4. フォーム・フォースクロージャー
  5. 接触レンチベクトル
  6. 物体把持のダイナミクス
  7. 拘束条件
    1. ホロノミック・非ホロノミック拘束
    2. 転がり拘束
  8. 把持物体の把持・操作
    1. 安定把持制御則
    2. 位置・姿勢制御則
  9. 安定性の概念 (受動性)
  10. カメラの遅れを考慮した物体把持
  11. ソフトロボットハンドのモデル化
  12. 物体把持における認識系の問題整理

受講料

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