計算機を用いて視覚情報処理を実現するコンピュータビジョンは、これまで2次元の画像処理を中心に開発され、さまざまな分野で実用化されてきました。最近、登場した小型で高性能な個人用の携帯型3次元センサは、コンピュータビジョンの空間認知能力を飛躍的に向上できるハードウェアとして有用です。 このような背景から、本講義では,そのソフトウェア開発環境の1つとして、注目を集めているポイントクラウドライブラリ (Point Cloud Library:PCL) を用いたプログラミングの基本技法を中心に教育します。前半では、3次元点群処理の基本概念からPCLが提供する各種機能とその構成、クラスライブラリの扱い方など、プログラム開発に必要な基礎知識について説明します。後半では、それらを基盤として各種ライブラリを用いた簡単な基本プログラムと、それらを活用した応用プログラムに関して具体例を挙げながら解説します.