産業応用のための3次元点群処理の基礎

三次元計測センサの低価格化で、産業分野でも三次元点群処理を行う事例が増えています。 　本セミナーでは、産業分野で必要とされる三次元点群処理の基礎に重点をおいた解説を実施します。三次元点群処理の初学者の方、これから取り組みたい方、ソフトウェアやライブラリを使って三次元点群処理の実装をしているが原理について知りたい、最新の文献を理解するための基礎を学びたいと考えている方にとって有用となる講義を目指します。 　大学教養レベルの線形代数と統計学について習熟されていることが望ましいですが、セミナー中に必要な数学については随時解説しますので、業務で使わないので忘れてしまった方でも安心してご参加いただけます。

1. 導入
   1. 三次元点群とは
   2. 三次元点群を得るための三次元計測
2. 三次元点群による物体認識の基礎
   1. 取得した三次元点群の前処理
   2. セグメント検出
   3. ICP (Iterative Closest Point)
   4. 三次元特徴点
3. 三次元特徴点 (特徴量) とその活用
   1. 三次元特徴点 (3D Keypoint)
   2. 三次元特徴量 (3D Feature)
   3. 三次元特徴点のマッチング方法
4. 三次元点群処理を活用したロボットビンピッキング
   1. セグメント検出によるビンピッキング
   2. 三次元特徴点 (特徴量) によるビンピッキング
   3. インスタンスセグメンテーションによるビンピッキング
5. 三次元点群処理のその他の応用例
   1. 工業部品の三次元モデル作成
   2. 人-ロボットの協働作業のための認識と行動予測