従来ADASと称する自動運転レベル1~2対応システムでは、外界センサとしてミリ波レーダー、単眼カメラ、ステレオカメラ等の単独センサでシステムを構築していました。ところが、世界初の量産モデルとなったホンダの自動運転レベル3では、ミリ波レーダーと単眼カメラに加えて複数台のLiDARを加えたセンサフュージョンでシステムを構築し始めました。これは、レベル2まで事故時はドライバ責任のためセンサ性能が不十分な場合も許容できたものが、レベル3以上での事故はメーカー責任のため各種センサをフュージョンして大きく性能を向上させる必要があったためです。このように、従来のセンサ性能を補うものとしてLiDARを取り込んだセンサフュージョンが注目されており、レクサスの自動運転システムや、日産の新技術発表にもLiDARが含まれています。
そこで、本講座では、各社の従来ADASセンサの特性と、レベル3以上用として発表されている各社最新の自動運転センサ状況を紹介しながら、従来センサとLiDARの技術を解説し、これらセンサを組み合わせるセンサフュージョン技術の基礎から応用までを説明します。また、今後の技術動向等も述べます。
- 各社自動運転用センサ採用状況
- ADAS用車載センサ (自動運転レベル1~2)
- 自動運転レベル3以上
- 各センサ技術の特徴
- 電波レーダー
- 単眼カメラ
- ステレオカメラ
- LiDAR
- 自動運転に必要なセンサ性能
- ドライビングシミュレータによる実験結果
- センサに要求される性能
- カメラ技術の詳細
- これまでの物体認識技術
- ディープラーニング
- LiDAR技術の詳細
- LiDARによる物体検出技術
- LiDARによる自己位置推定技術
- フュージョン技術
- 複合型センサフュージョン
- 統合型センサフュージョン
- 融合型センサフュージョン
- 連合型センサフュージョン
- 今後の動向
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