日時
- 2021年5月28日 13時00分〜 2021年5月28日 17時00分
開催予定
プログラム
自己位置推定とは、与えられた地図の上における相対的な位置を求める技術です。これだけ聞くと自動運転との関わりが強くない様に聞こえますが、現状の自動運転においては、自己位置推定は最も重要な根幹技術となっています。 本セミナーでは、自己位置推定の重要性や、正しく実行することの困難さといった基礎的な話から、デファクトとなっている確率ロボティクスの話、また講師が行っている最新の話まで含めて言及します。
- 自己位置推定の基本的な話
- 自己位置推定とは何か
- なぜ自動運転に自己位置推定が重要か
- 自己位置推定のあるなしの自動運転
- 自己位置推定およびSLAMの発展の話
- ICPとMCLが自己位置推定の基本
- ベイズフィルタSLAMとグラフSLAM
- 自己位置推定と機械学習 (最近の研究動向)
- 自己位置推定の定式化
- グラフィカルモデルからの定式化
- ベイズフィルタと呼ばれる所以の理解
- ベイズフィルタと最適化の違い
- パーティクルフィルタを用いた自己位置推定 (MCL) の簡単な理解
- 観測モデル
- ビームモデルと尤度場モデル
- なぜ動的環境で自己位置が失敗するかの理解
- 観測の独立性の仮定の重要性とそれが引き起こす問題
- 動的環境下での自己位置推定
- 観測物体のクラスを考慮した自己位置推定
- 環境変化に対する頑健性の向上
- 計算・メモリコストの増大しない頑健性の向上
- 自己位置推定結果の性能保証
- 信頼度付き自己位置推定
- 深層学習を用いた自己位置推定の失敗検出
- 深層学習の不確かさも考慮したモデル化
- 自己位置推定結果の正誤を正しく理解
- まとめ
受講料
- 1名様: 43,000円(税別) / 47,300円(税込)
- 複数名: 56,000円(税別) / 61,600円(税込)
ライブ配信セミナーについて
- 本セミナーは「Zoom」を使ったライブ配信セミナーとなります。
- お申し込み前に、 視聴環境 と テストミーティングへの参加手順 をご確認いただき、 テストミーティング にて動作確認をお願いいたします。
- 開催日前に、接続先URL、ミーティングID、パスワードを別途ご連絡いたします。
- セミナー開催日時に、視聴サイトにログインしていただき、ご視聴ください。
- ご自宅への書類送付を希望の方は、通信欄にご住所・宛先などをご記入ください。
- タブレットやスマートフォンでも受講可能ですが、機能が制限される場合があります。
- ご視聴は、お申込み者様ご自身での視聴のみに限らせていただきます。不特定多数でご覧いただくことはご遠慮下さい。
- 講義の録音、録画などの行為や、権利者の許可なくテキスト資料、講演データの複製、転用、販売などの二次利用することを固く禁じます。
- Zoomのグループにパスワードを設定しています。お申込者以外の参加を防ぐため、パスワードを外部に漏洩しないでください。
万が一、部外者が侵入した場合は管理者側で部外者の退出あるいはセミナーを終了いたします。