パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、SLAM、移動ロボットへの応用

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本セミナーでは、物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説いたします。

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プログラム

物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。  カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

  1. カメラと画像処理
  2. パーティクルフィルタの概要
    1. パーティクルフィルタ入門
    2. パーティクルフィルタの仕組み
      • 仮説の生成
      • 伝播
      • 尤度評価
  3. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
    1. AdaBoost識別器の概要
    2. 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
  4. LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
    1. LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
    2. ロボット車椅子への応用
  5. SLAM と自己位置推定
    1. 移動ロボットの地図生成
    2. パーティクルフィルタによる自己位置推定
    3. 搬送ロボットへの応用

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