車載用ステレオカメラの基礎と衝突回避、自動運転への適用と今後の課題

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本セミナーでは、ステレオカメラの原理から応用に至るまでを出来るだけ詳しく説明し、ステレオカメラの難しさを克服して、様々な用途に活用するための知識や技術を習得していただきます。
具体的な事例や実機によるデモも加え、理解を深めていただきます。

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プログラム

ステレオカメラを用いて移動体の衝突回避や自動運転を如何に実現するか、実例を交えながら解説する。ステレオカメラは視野が広くてデータの密度も高く、しかも高速で動作するので、周囲にある複数の物体の位置や速度を短時間で検出できる。この特性を生かすことにより衝突回避や自動運転をより複雑な環境の中で実現できる。しかしステレオカメラは取り扱ううえで他のセンサーにはない独特の難しさもある。  本講義では、ステレオカメラの原理から応用に至るまでを出来るだけ詳しく説明し、ステレオカメラの難しさを克服して、様々な用途に活用するための知識や技術を習得していただく。具体的な事例や実機によるデモも加え、理解を深めていただく。

  1. ステレオカメラの概要
  2. ステレオカメラの原理
    1. 両眼立体視
    2. カメラによる実現
    3. 視差の検出法
    4. 補正と校正
    5. リアルタイム処理
  3. 衝突回避への適用
    1. 必要な性能
    2. ステレオカメラの設計
    3. 立体物の検出
    4. 白線の検出
    5. 道路面の検出
    6. 側壁の検出
    7. 動く物体との衝突回避
  4. 自動運転への適用
    1. 基本アルゴリズム
    2. マップマッチング
    3. 実証実験
  5. 今後の課題
    1. 他の距離測定器との比較
    2. 問題点とその解決

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