自動計画に基づいた組み立てロボットのAI化手法とその実際

本セミナーでは、ロボットはヒトの作業員のよう簡単な指示を受け、組み立て生産などを直ちに行う次世代生産システムの研究開発について解説いたします。
特に、ロボットの動作計画、ロボットハンドの把持計画、対象物の組み立て計画、ツールの使用計画などの自動計画技術について紹介いたします。
また、自動計画を支える教示インターフェースやロボットに向けたツールの設計と最適化についても解説いたします。

日時

プログラム

本講義では、ロボットはヒトの作業員のよう簡単な指示を受け、組み立て生産などを直ちに行う次世代生産システムの研究開発について解説する。特に、ロボットの動作計画、ロボットハンドの把持計画、対象物の組み立て計画、ツールの使用計画などの自動計画技術に注目する。また、自動計画を支える教示インターフェースやロボットに向けたツールの設計と最適化なども述べる。

あらまし
ロボット動作計画
1. 動作計画の目標
2. 最適化の手法と確率の手法
3. RRTと拘束の考慮
ロボットハンドの把持計画
1. レンチ空間と安定性の評価
2. 接触モデル
3. 把持の自動計画手法
4. ピックアンドプレースへの応用
再把持計画
1. 対象物の状態モデル
2. 置き換えと持ち替え
3. 再把持グラフとその探索
4. 双腕ロボットにおけるハンドの自動選択
5. 連続な再把持と非把持の作業
組立計画
1. 組立における各種拘束
2. 安定性、把持の可能性、組立の安さの計算
3. 組立計画の応用例
ツールの設計と使用
1. 汎用ツールの使用計画
2. 平行グリッパ型のロボットハンドにおける専用な機械ツールの設計と最適化
3. ツールの使用計画
教示インターフェース
1. マルチカメラの追跡
2. 教示インターフェースの例
3. 各種計画との統合

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