パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、SLAM、移動ロボットへの応用

物体追跡や移動ロボットの位置推定の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて解説します。 　カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、識別器を併用した人物追跡手法や、LiDARを用いた人物追跡手法などの応用ついて説明します。また、SLAMをはじめとする移動ロボットの地図生成とパーティクルフィルタによる自己位置推定についても紹介します。

1. カメラと画像処理
2. パーティクルフィルタの概要
   1. パーティクルフィルタ入門
   2. パーティクルフィルタの仕組み ～仮説の生成,伝播,尤度評価～
3. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
   1. AdaBoost識別器の概要
   2. 尤度評価に識別器を用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
4. LiDARを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
   1. LiDARを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
   2. ロボット車椅子への応用
5. SLAM と自己位置推定
   1. 移動ロボットの地図生成
   2. パーティクルフィルタによる自己位置推定
   3. 搬送ロボットへの応用