システム同定によるモデリングの基礎

カルマンフィルタを用いて状態推定を行う場合,対象であるシステムや時系列のモデリングは非常に重要なステップです。カルマンフィルタが成功するかどうかは,対象のモデリングにかかっているといっても過言ではないでしょう。 　本セミナーでは,対象システムの入出力データを用いてシステムをモデリングするシステム同定の基礎理論について解説します。特に,システム同定の初心者を対象にして,システム同定の目的から,システム同定モデル,そしてシステム同定アルゴリズムまで,システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。さらに,カルマンフィルタによるシステムの状態推定を行う場合について,システム同定法の適用法をお話しします。

1. システム同定とは
2. システム同定の手順
3. 線形システムと確率過程の基礎
4. 同定実験の設計と前処理
5. システム同定モデル
   1. ARXモデルとFIRモデル
   2. 出力誤差モデル
   3. 状態空間モデル
6. システム同定アルゴリズムの概要