SLAM技術の基礎と応用

SLAM移動ロボット分野における最も基本的な技術の一つである。 　本セミナーでは、SLAMを支える理論や技術の理解を目的としている。まず、SLAM技術の現状を概観した後、多くのSLAM技術の基礎となる統計的推定理論について解説する。 　次に、位置推定技術と地図生成技術について説明する。SLAMにはいくつかのアプローチがあるが、本セミナーでは、ベイズフィルタに基づく手法、ビジュアルSLAM手法、グラフ最適化に基づく手法に大別し、それぞれの基礎と実装例を紹介する。最後に、自律移動ロボットや広域人物計測などへの応用例を詳細に述べる。

1. SLAM技術の概要と現状
2. 統計的推定推論の基礎
   1. 確率の基礎
   2. ベイズ推定とベイズフィルタ
3. 位置推定と地図生成
   1. 移動量推定と位置推定
   2. 地図の表現と生成
4. SLAM
   1. ベイズフィルタに基づくSLAM
   2. ビジュアルSLAM
   3. グラフ最適化に基づくSLAM
5. 応用例
   1. 自律移動ロボット
   2. 広域人物行動計測
   3. その他の応用