SLAM移動ロボット分野における最も基本的な技術の一つである。 本セミナーでは、SLAMを支える理論や技術の理解を目的としている。まず、SLAM技術の現状を概観した後、多くのSLAM技術の基礎となる統計的推定理論について解説する。 次に、位置推定技術と地図生成技術について説明する。SLAMにはいくつかのアプローチがあるが、本セミナーでは、ベイズフィルタに基づく手法、ビジュアルSLAM手法、グラフ最適化に基づく手法に大別し、それぞれの基礎と実装例を紹介する。最後に、自律移動ロボットや広域人物計測などへの応用例を詳細に述べる。