カメラキャリブレーション技術入門

画像を用いた3次元形状・運動計測などを行うには、計測器としてのカメラの幾何学的・光学的キャリブレーションを欠かすことができません。また近年ではLiDAR、ToFカメラのように深度情報を直接出力するカメラや全周囲カメラのように透視投影ではないカメラを、またプロジェクタのように映像を投射する機器を組み合わせて使用することも一般的となりました。 　本講義ではこのようなマルチカメラ・センサシステムの設計とキャリブレーションについて基礎から説明するとともに、教科書や論文などには明示的に書かれることの少ない実装上の勘所を、実例を交えながら紹介します。

1. カメラの幾何学的キャリブレーション
   1. カメラの投影モデル
   2. 内部パラメータのキャリブレーション
   3. 外部パラメータのキャリブレーション
2. カメラの光学的キャリブレーション
   1. 光学的特性のモデル化
   2. 光学的キャリブレーションの例
3. マルチカメラシステム
   1. マルチカメラシステムの設計ポイント
   2. 実例
4. その他
   1. 時刻同期
   2. 特殊な環境での撮影