Visual SLAMの原理と実装、応用技術

Visual SLAM技術を基礎から実践に至るまで、なるべく難解な数式を使わずに、しかし幾何学的には正確かつ直感的なイメージが得られるように解説します。具体的には、Visual SLAMと類似技術との関係、典型的なVisual SLAMの要素技術、注目のVisual SLAMの技術紹介、Visual SLAMの精度評価方法など、網羅的な解説をします。

1. はじめに
2. Visual SLAMとその関連技術
   1. 3-DOF SLAMと6-DOF SLAM
   2. Visual SLAMとVisual Odometry
   3. Structure-from-Motion
   4. Multi-view Stereo
   5. Bundle Adjustment
   6. Model-based Tracking
3. Visual SLAMの要素技術
   1. 初期化
   2. 特徴抽出
   3. 対応点探索
   4. カメラ位置推定
   5. 三角測量
   6. バンドル調整
   7. マップ更新
   8. LocalizationとRe-localization
4. 最新のVisual SLAM技術紹介
5. Visual SLAMの実装と評価
6. まとめ
• 質疑応答