GNSS測位の基礎とカルマンフィルタ応用、精密測位の原理

米国のGPSをはじめとする衛星測位システム (GNSS) は自動車、航空機、船舶、携帯電話におけるナビゲーション等々、利用例は広範囲にわたっており、一種の社会インフラとして認知されています。 　我が国でも準天頂衛星システム (QZSS) のサービスが開始され、センチメートル級の測位が可能となる中、高精度な位置情報を活用したビジネスの拡大と新たな技術・サービスの創出が期待されています。 　本セミナーでは、GNSS測位の原理、カルマンフィルタの測位への応用、高精度測位は何故実現できるのかについて解説します。 　短時間のセミナーですので、初学者、これから衛星測位関連の開発に関わる技術者、または関わり始めた技術者を想定し、衛星測位の原理、 (測位演算に限らずよく使われるが大学ではあまり習わない) カルマンフィルタ、準天頂衛星システムを使って何故精度が上がるのか、について概要、取っかかりを速習できるセミナーを目指します。

1. 衛星測位の原理
   • 時系
   • 座標系
   • 衛星軌道
   • 測距
2. 単独測位
   1. 単独測位演算の実際
   2. 誤差の原因と軽減手法
3. カルマンフィルタの測位への応用
   1. カルマンフィルタとは
   2. 測位における状態方程式と観測方程式
4. 高精度測位
   1. 相対測位の原理
   2. 精密単独測位 (PPP)
   3. 準天頂衛星の利用と高精度測位