人工筋肉・力触覚応用による人にやさしい機器開発の基礎と実践法

ロボット機器をはじめとする機器の人間とのインターフェースを図るためには安全対策を講じる、もしくは衝撃・危害を低減する技術を設計しようとする際、低減する対象、手法 (エネルギー吸収、力触覚エネルギー利用) により、設計に求められる特性は大きく異なり、エネルギー吸収、力触覚エネルギー利用技術に分類される。 　本講演では、人にやさしい機器開発技術に必要な、人工筋肉、力触覚技術 (ハプティクス) 、機器開発技術の基礎的内容から、開発製品の評価法、特性、設計の手法について解説する。人にやさしい機器開発技術を始める方、また現在、開発・応用で悩んでいる方はぜひご参加ください。

1. 人工筋肉の概要
   1. 空気圧ゴム筋肉
      1. 高分子人工筋肉McKibben型ゴム人工筋肉
      2. 高分子人工筋肉 軸方向繊維強化型ゴム人工筋肉
   2. 高分子人工筋肉
      1. 高分子人工筋肉
      2. 電気駆動型高分子人工筋肉
         1. イオン性高分子人工筋肉
         2. 電気性高分子人工筋肉
   3. 形状記憶合金アクチュエータ
   4. 静電アクチュエータ
2. 力触覚フィードバック (ハプティクス) 技術
   1. 電磁ハプティクスアクチュエータ
   2. ピエゾアクチュエータ
   3. 電気活性高分子アクチュエータ
   4. 形状記憶合金アクチュエータ
   5. サーフェースアクチュエータ
3. 人工筋肉・力触覚応用による人にやさしい機器開発
   1. エネルギー吸収型人にやさしい機器開発設計の実践法
   2. 力触覚エネルギー利用型人にやさしい機器開発設計の実践法
4. 人にやさしい機器の評価
   1. 安全性の評価
   2. インタラクティブ性の評価