IMU (慣性装置) の基礎と応用

近年MEMS (Micro Mechanical Electrical System) と言われる、半導体により製造される IMU (Inertial Measurement Unit:慣性装置) が多く開発され、旧来の慣性装置の大きさや価格が大きく変わって来ました。それに伴ってその応用が広い範囲に広がって、所謂動く物すべてに使えるようになって来ています。しかしながら慣性装置にはそれぞれの要素の特徴や使い方があり、それを知っていないと効果的な使い方にはなりません。移動体計測や制御の方法とそれに関わる注意点を説明します。

1. 慣性センサとは
2. 角速度・加速度の定義
3. 各種慣性センサ
   1. 角速度計 (ジャイロ)
   2. 加速度計
4. 慣性計測装置
   1. 姿勢角計測
   2. 真北計測
   3. 速度計測
   4. 位置計測
5. 複合型慣性計測装置
   1. GPS複合型装置
   2. 車速複合型装置
6. 準天頂衛星
7. 6軸振動計測装置