本セミナーでは、拡張現実感やデジタル写真計測、自動車やロボットの自動制御の基盤技術として利用されるVisual SLAM (vSLAM) の技術を解説します。特に、vSLAMに用いられるカメラ幾何・画像処理の基礎から学びたい初学者を対象とし、vSLAMを理解するための基礎知識を身に着けられることを目的とします。 初めに、透視投影や三角測量といったカメラ幾何の基礎、特徴点マッチング・トラッキングなどの画像処理技術を説明します。次に、vSLAMがどのような処理によって実現されるかといったvSLAMの原理を説明します。最後に、vSLAMの代表的な手法及び評価方法を解説します。