GNSSと他センサ (IMU、SPEEDセンサ) とのカルマンフィルタによる統合測位

GNSSによる測位は、米国のGPSだけでなく、他国の測位衛星が利用できるようになったこともあり、コンシューマプロダクトにかなり浸透してきています。しかしながら、GNSSデータとIMUセンサやSPEEDセンサとのカップリング手法については、いまだ研究者のレベルでしか議論されておらず、一般の方々に縁遠いものとなっています。 　本講義では、その統合手法についてできるだけ平易に紹介します。GNSSはトンネル内や高層ビルが密集した場所や、高架下では残念ながら機能しません。その意味でIMUやSPEEDセンサとのカップリングは非常に相性がよいと考えられます。

1. GNSSによる測位全般
   1. 単独測位方式
   2. DGNSS方式
   3. RTK方式
   4. PPP方式
2. IMUとSPEEDセンサについて
   1. IMUデータの取り扱い
   2. SPEEDセンサの取り扱い
3. カルマンフィルタとは
   1. カルマンフィルタの基本
   2. 数値シミュレーション
   3. カルマンフィルタの応用例 (GNSS方位とIMU方位のカップリング)
4. 統合測位のためのカップリング手法
   1. GNSSデータとIMU/SPEEDセンサのカップリング
   2. ルースカップリングの方式
   3. タイトカップリングの方式
5. 実データを用いた結果の紹介
   1. 各種観測データの取得方法
   2. 重要なレファンレスとなる座標位置の別手段での取得
   3. ルースカップリングの結果 (通常都市部と高層ビル街での比較)