カルマンフィルタの基礎理論

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会場 開催

自動車産業をはじめとして、さまざまな産業界でモデルベース開発の重要性が認識されてきました。本セミナーでは、究極のモデルベースアプローチであるカルマンフィルタについて、できるだけわかりやすく解説することを試みます。カルマンフィルタは、対象である時系列、あるいはシステムの数学モデルが与えられたとき、雑音が混入した観測データから対象の状態を推定 (フィルタリング) する方法です。  本セミナーでは、カルマンフィルタの基礎理論について詳細に解説します。センシング、制御、あるいは機械学習などのAI の分野とカルマンフィルタの関係についても述べます。できれば、古典制御や現代制御、確率過程などの知識をお持ちの方が望ましいですが、高等学校の数学の知識があれば、本セミナーを理解できるようにお話ししたいと考えています。  本セミナーでは、まず、線形カルマンフィルタのアルゴリズムを紹介し、数値例を通してカルマンフィルタの仕組みについて学習します。つづいて、非線形カルマンフィルタの考え方を簡単に述べます。最後に、カルマンフィルタを利用する上で重要である時系列データのモデリングについてもお話しします。

日時

開催予定

プログラム

  1. はじめに
  2. カルマンフィルタを学ぶための基礎
    1. 時系列の状態空間モデリング
    2. 最小二乗法と最尤推定法
  3. 線形カルマンフィルタ
    1. 線形カルマンフィルタのアルゴリズム
    2. 定常カルマンフィルタと非定常カルマンフィルタ
    3. 数値シミュレーション例
  4. 非線形カルマンフィルタの考え方
  5. 時系列のモデリング
  6. まとめ

会場

株式会社オーム社 オームセミナー室
101-8460 東京都 千代田区 神田錦町3-1
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受講料

テキストについて

テキストとして、「 カルマンフィルタの基礎 」 (2900円) を使用いたします。
テキストが必要な方は、お申し込みのテキスト希望欄から「必要」をご選択下さい。
受講料と、テキスト代(実費)を合わせて請求させていただきます。

カルマンフィルタの基礎