Visual SLAM : 応用編

本セミナーでは、拡張現実感やデジタル写真計測、自動車やロボットの自動制御の基盤技術として利用されるVisual SLAM (vSLAM) の技術を解説します。初めに、単眼カメラ及びRGBDカメラを用いたvSLAMの基本原理、技術課題、技術動向を説明します。次に、オフライン型3次元計測技術及び、IMUを用いた3次元運動計測についても概説します。最後に、3次元計測関連技術の最新動向として、Microsoft Hololensの動作原理 (ISMAR2017で招待講演情報に基づく内容) 及び国際会議 (ICRA2018を予定) で発表された3次元計測技術を紹介します。 　本セミナーは、画像処理及びカメラ幾何の基本的な知識があり、vSLAMや3次元計測の技術動向を知りたい人を対象とし、実務における問題解決を目指せるための知識を身に着けることを目的とします。

1. vSLAMの原理
2. 単眼カメラを用いたvSLAMの技術動向
   • フィルタリングに基づく手法とキーフレームに基づく手法
   • 特徴点を用いる手法とダイレクト法
   • Relocalizationの枠組み
   • vSLAMの利用方法
   • ライブラリ
3. RGBDカメラを用いたvSLAMの技術動向
   • ICPアルゴリズム
   • TSDFを用いた空間表現
   • Relocalizationの枠組み
   • ライブラリ
4. vSLAMとオフライン型3次元計測の違い
   • Structure from motion
   • Multi view Stereo
   • Motion averaging
   • Generalized camera model
5. IMUを用いた3次元運動計測
6. 3次元計測全般の技術動向
   • Hololensの動作原理
   • 国際会議の論文紹介