本セミナーでは,拡張現実感やデジタル写真計測,自動車やロボットの自動制御の基盤技術として利用されるVisualSLAM (vSLAM) の技術を解説します.特に,vSLAMに用いられるカメラ幾何・画像処理の基礎から学びたい初学者を対象とし,vSLAMを理解するための基礎知識を身に着けられることを目的とします.初めに,透視投影や三角測量とったカメラ幾何の基礎,特徴点マッチング・トラッキングなどの画像処理技術を説明します.次に,vSLAMがどのような処理によって実現されるかといったvSLAMの原理を説明します.最後に,vSLAMの代表的な手法及び評価方法を解説します.