力覚・触覚センシングの基礎と最新技術動向

力は物理量の基本であり、人が機器と接する際には必ず力が生じます。そのため、特に力学的に人を支援するロボットや人間支援機器にとって力を計測する技術は基礎となるものです。本セミナーではその基礎と最近の技術動向について解説します。

1. 力覚・触覚センサの原理及びその特性・性能について
   1. 力検出の基礎原理
   2. 力覚センサ・触覚センサの機構
   3. 歪ゲージ型力覚センサ
   4. 静電容量型力覚センサ
   5. 光学方式の力覚・触覚センサ
   6. 圧力分布を計測する触覚センサシート
   7. ヒトの力覚・触覚特性との比較
   8. その他
2. 力覚・触覚の信号処理技術
   1. センサ信号の伝達方式
   2. 硬さのセンシング
   3. ハイダイナミックレンジセンシング
   4. すべりやずれのセンシング
   5. 故障検知と故障補償
   6. 力覚センサによる接触位置推定
   7. 力覚・触覚のパターン認識
   8. その他
3. 力覚・触覚センシングの応用技術
   1. ロボット工学分野における応用技術
   2. 医療福祉分野における応用技術
   3. 産業分野における応用技術
   4. その他