自動車の自動運転・自律走行の車両運動制御技術の基礎

本講演では、自動運転・運転支援システムの制御系設計に必要な車両運動力学の基礎知識から、制御理論を適用した先行車追従制御、車線維持支援、障害物回避制御システムの設計理論まで幅広く概説します。 　また、今後の高度運転支援技術の発展として、潜在リスク予測型運転支援システムの設計手法について紹介します。

1. 車両運動力学の基礎
   1. 前後運動の方程式
   2. 平面運動の方程式
      • 絶対座標
      • 移動座標
2. 制御理論の基礎
   1. 古典制御
   2. 現代制御
3. 先行車追従制御 (Adaptive Cruise Control) の設計
   1. 速度制御の構造と理論解析
   2. 車間距離制御の構造
   3. 車群走行制御 (Platooning) と車群安定性 (String Stability)
   4. 協調型ACC (Cooperative ACC) の設計
4. 車線維持制御 (Lane Keeping Control) の設計
   1. 車線追従制御系の設計
   2. 曲線路追従制御系の設計
   3. 市街地における経路自動生成と制御
5. 障害物回避の運動制御
   1. 緊急回避自動ブレーキと自動操舵制御
   2. ポテンシャルフィールド理論
   3. 潜在リスク予測型障害物回避制御
• 質疑応答・名刺交換