本セミナーでは、3次元計測やロボットの自動制御、拡張現実感の基盤技術として利用されるVisual SLAM (vSLAM) の技術を解説します。特に、vSLAMを初めて学ぶ人、vSLAMに用いられる画像処理・カメラ幾何の基礎から学びたい人を対象とし、vSLAMの基本的な知識を身に着けられることを目的とします。 初めに、特徴点マッチング・トラッキングなどの画像処理技術や、透視投影モデル・三角測量といった、カメラ幾何の基礎を説明します。次に、vSLAMにおいて、カメラの位置姿勢推定と3次元計測がどのような手順によって実現されるかといったvSLAMの原理を説明します。最後に、単眼カメラ及びRGBDカメラを用いたvSLAMの代表的な手法及び評価方法を解説します。