SLAM技術の基礎と応用

SLAM (地図と位置の同時推定) は移動ロボット分野における最も基本的な技術の一つである。 　本セミナーでは、まずSLAM技術の基礎となる統計的推定理論について解説する。次に位置推定技術、地図生成技術について説明する。さらに、SLAMのいくつかの定式化と解法について具体例を挙げながら説明し、最後に最近の研究動向について述べる。

1. 統計的推定推論の基礎
   1. 確率の基礎
   2. ベイズ推定とベイズフィルタ
2. 位置推定
   1. 絶対位置推定と相対位置推定
   2. 確率的位置推定
3. 地図生成
   1. 地図の表現
   2. 確率的地図生成
4. SLAM
   1. 地図と位置の同時推定
   2. SLAMの定式化
   3. 効率的なSLAMの解法
   4. Loop ClosingとPose Graph最適化
5. 最近の研究動向