システム同定によるモデリング (基礎編)

現代制御、ロバスト制御、モデル予測制御などを用いて制御系設計を行う場合、あるいはカルマンフィルタを用いて状態推定を行う場合、対象であるシステムや時系列のモデリングは非常に重要なステップです。制御系設計やカルマンフィルタが成功するかどうかは、対象のモデリングにかかっているといっても過言ではないでしょう。 　本セミナーでは、対象の入出力データを用いた統計的なモデリング法であるシステム同定の基礎理論について解説します。特に、システム同定の初心者を対象にして、システム同定の目的から、システム同定モデル、そしてシステム同定法の概要まで、システム同定の基礎となる部分を丁寧に解説します。

1. システム同定とは
2. システム同定の手順
3. 線形システムと確率過程の基礎
4. 同定実験の設計と前処理
5. システム同定モデル
   1. ARXモデルとFIRモデル
   2. 出力誤差モデル
   3. 状態空間モデル
6. システム同定アルゴリズムの概要