柔らかいロボットとその材料開発

第1部 細径人工筋肉が拓くソフトロボティクス

(2017年3月10日 10:00〜11:30)

1. 細径マッキベン型人工筋
   1. マッキベン人工筋の構造と動作原理
   2. 細径人工筋肉
   3. ソフトロボティクス
2. 筋骨格ロボットへの応用
   1. ヒトと類似した運動特性を持つロボット機構の実現
3. 超長尺超軽量ロボットへの応用
   1. ジャコメッティロボットアーム
   2. ジャコメッティ歩行ロボット
4. アシストスーツへの応用
• 質疑応答

第2部 磁性ソフトマテリアルの弾性変化機構とその応用

(2017年3月10日 12:10〜13:40)

　“柔らかい”特徴を持つ磁性ソフトマテリアルは、人間に優しいソフトアクチュエータ、ソフトインターフェイス、高効率なソフトマシンに応用できる。 　本講では、磁性ゲルの伸縮運動、回転運動などのアクチュエータ機能について紹介し、弾性率が劇的に変化する磁性ゲル、ドライ環境で使える磁性エラストマーの可変粘弾性について解説する。

1. 磁性ソフトアクチュエータ
   1. 磁性ゲルの伸びと磁性強度の関係
   2. 応用例
2. 磁性ゲルの可変粘弾性
   1. 磁性ゲルの貯蔵弾性率とひずみの関係
   2. 磁性ゲルの複素弾性率の磁場応答性
   3. 磁場印加による磁性粒子の移動
   4. 応用例
3. 磁性エラストマーの可変粘弾性
   1. 磁性エラストマーの磁場応答性
   2. 応用例
• 質疑応答

第3部 柔軟触覚センサの構造、原理、特徴と応用展開

(2017年3月10日 13:50〜15:20)

1. 3軸触覚センサ
   1. 原理
   2. 構造
   3. 製造プロセス
   4. 特徴
2. やわらかさを活かしたアプリケーション
• 質疑応答

第4部 ソフトロボットの機構と力学 ～弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構の場合～

(2017年3月10日 15:30〜17:00)

　弾性体を撓ませて両端にトルクを加えることにより、急激な変形が生じることがある。飛び移り座屈と呼ばれるこの現象が起こる際に、急激な変形に伴う放出エネルギをうまく仕事におきかえることで、この柔軟機構は、極めてシンプルな瞬発力発生装置として機能し、例えば、跳躍ロボットなどに利用することができる。 　本講演では、ソフトロボットの一例として、弾性体の飛び移り座屈を利用した瞬発力発生機構を紹介するとともに、その力学的な取り扱いについても解説する。