パーティクルフィルタの基礎と人物追跡、自己位置推定への応用

物体追跡の定番的手法となっているパーティクルフィルタについて、概説します。 　カメラ映像中の物体を追跡する基本的な仕組みから始め、AdaBoost識別器と併用した人物頭部の追跡手法や、レーザ測域センサを用いた人物追跡手法について、説明します。 　また、レーザ測域センサを用いた移動ロボットの自己位置推定への応用についても紹介します。

1. カメラと画像処理
2. パーティクルフィルタの概要
   1. パーティクルフィルタ入門
   2. パーティクルフィルタの仕組み～仮説の生成,伝播,尤度評価～
3. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物追跡
   1. AdaBoost識別器の概要
   2. パーティクルフィルタと識別器を用いた人物頭部追跡
4. レーザ測域センサを用いた人物追跡とロボット車椅子への応用
   1. レーザ測域センサを用いたパーティクルフィルタによる人物追跡
   2. ロボット車椅子システムへの応用
5. パーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置推定
   1. 尤度評価のための地図
   2. パーティクルフィルタによる自己位置推定