介護・福祉ロボットの開発動向と今後求められるセンサ・アクチュエータ・システム制御等の要素技術

我が国は世界でも屈指の高齢社会であり、豊かな暮らしができるためには、介護・福祉などの対策が不可欠です。それには、ロボット技術 (RT) および、IoTや人工知能などの情報技術 (IT) の援用が不可欠です。 　本講座では、超高齢化社会の諸問題を解決していくために、自立支援のための介護・リハビリロボット、および介護業務支援サービスのための移動ロボットの現状や動向、また、ロボット技術をわかりやすく紹介します。次に、著者が長年研究してきた介護ロボットやリハビリロボットの中で、病院内巡回ロボットや、歩行訓練ロボットについての研究成果をわかりやすく紹介します。開発の基礎になった機構、センサ、アクチュエータ、システム、制御の要素技術について詳細に説明し、ロボット開発に役立つように解説します。

1. はじめに
   1. 超高齢社会の到来
   2. 超高齢社会を支えるテクノロジー
   3. ロボット技術の社会の要請と市場
2. 福祉・介護・リハビリ・サービスロボットの現状と課題
   1. 福祉ロボット
   2. 介護ロボット
   3. リハビリロボット
   4. サービスロボット
   5. 課題
3. 開発してきたロボット
   1. 巡回介護ロボット“テラピオ” – 案内、追従、見守り
   2. 歩行訓練支援ロボット – 重症期、軽症期、回復期、自立期 -
4. 今後求められる要素技術
   1. 振動制御と安定化制御
   2. 全方向移動機構
   3. アシスト制御
   4. 移動ロボットの自律移動制御
      (障害物認識、回避、経路計画、追従走行)
   5. ハードウエア
      1. アクチュエータ
      2. センサ
      3. バッテリー
5. おわりに
• 質疑応答