システム同定によるモデリング

カルマンフィルタに代表されるモデルに基づく状態推定 (フィルタリング) を適用する場合、対象とする時系列やシステムのモデリングは避けては通れないステップです。また、現代制御、ロバスト制御、あるいはモデル予測制御といったアドバンスト制御理論を用いて制御系設計を行う場合においても、制御対象のモデリングは重要なステップです。状態推定や制御系設計が成功するかどうかは、モデリングの良し悪しにかかっていると言っても過言ではありません。そして、モデリングは手間暇がかかる地道な作業でもあります。 　本セミナーでは、対象の入出力データを用いた統計的なモデリング法であるシステム同定について、その基礎から利用法まで幅広く解説します。

1. システム同定とは
2. 線形システムと確率過程の基礎
3. システム同定の手順
4. 同定実験の設計と前処理
5. システム同定モデル
   1. ノンパラメトリックモデル
   2. パラメトリックモデル
6. 最小二乗法によるパラメータ推定法
7. ノンパラメトリックモデルの同定
8. モデルの選定法
9. システム同定のシナリオ