ステレオカメラの原理・基礎知識、優位性・課題と応用展望

自動車は運転者の思い通りに動けるがゆえに衝突事故が絶えない。そこで自動車自身が事故を未然に防ぐ様々な技術が注目されているが、その中で最も重要な技術が周囲の状況を認識する交通環境認識技術である。 　本講座では人間と同じ原理で動作するステレオカメラにより、複数の立体物の位置や相対速度を短時間で認識し、衝突の危険性を判断する技術を紹介する。

1. はじめに
   1. 事故低減への取り組み
   2. 衝突回避に必要な情報
      1. 最大検出距離
      2. 最大視野角
      3. 相対速度
      4. 占有領域
      5. 道路境界
2. ステレオカメラの優位性
   1. 情報量の多さ
   2. 視野の広さ
   3. 処理速度の速さ
   4. 使用する波長領域
   5. 実用化されているセンサの比較
   6. 各種センサの比較実験
3. ステレオカメラによる画像認識技術
   1. ステレオカメラの原理
   2. 原画像情報の利用
   3. 交通環境認識
      1. 白線の検出
      2. 道路表面の検出
      3. 立体物の検出
      4. 壁の検出
   4. リアルタイム処理
   5. 最近の視差画像生成法
4. ステレオカメラの設計
   1. 基本構想
   2. カメラ部
   3. 回路部
   4. 処理の実装
      1. 基本的考え方
      2. 入力部
      3. ステレオマッチング
      4. ミスマッチングの低減
      5. 補正・校正の方法
   5. 悪条件への対応
      1. オクルージョンとその対策
      2. ダイナミックレンジの拡大
      3. 雨、雪、霧、夜間、逆光のとき
   6. 車載するときのポイント
   7. 製作したステレオカメラの実演
5. ステレオカメラの応用
   1. 飛び出してくる歩行者の検出
   2. バックモニター
   3. 自律走行
   4. 全方位ステレオカメラ
6. 開発初期の頃
7. 結言
• 質疑応答