ROSによるロボットビジョンの基礎と応用

本セミナーでは、ロボット用の基本ソフトウェアであるROS (Robot Operating System) を用いたロボットビジョンの基礎と応用について解説します。 　ROSを介したロボットビジョンの基礎として、画像認識で用いられるパッケージやライブラリ等の使い方を学びます。さらに、実習として簡易シミュレータを用いて画像認識によるロボットの制御を行い、ロボットビジョンの基礎と応用方法を体得していただきます。

1. はじめに
   1. ROSの紹介
   2. 本日の内容
   3. 画像認識に関連するパッケージの紹介
2. 画像認識に関連するパッケージとライブラリ
   1. 画像処理ライブラリ…OpenCV
   2. ARマーカー認識パッケージ…ar_track_alvar
   3. 点群処理ライブラリ…PCL
   4. センサデータの可視化ツール…rviz
3. 座標変換
   1. 座標変換ツール…tf
   2. tfによる座標変換
   3. 座標変換に関連したツール
   4. tfの理解のために
4. 画像認識によるロボットの制御
   1. 簡易シミュレータ…turtlesim
   2. 画像認識によるロボット制御
5. 関連ツール及び画像認識事例の紹介