小型「3D LIDAR」の開発

近年、LIDAR (Light Detection and Ranging) と呼ばれるセンサが広く利用されています。これは、照射した光が物体にあたって返ってきたのを検出して、物体までの距離を計測するものです。3D LIDARでは、光を2次元的に走査することによって、周囲の3次元形状を計測することを可能にしており、自動運転車用のセンサとしてもよく使われています。 　本セミナーでは、近年開発された小型の3DLIDARを対象として、その計測原理や内部の構造、制御システムを概説するとともに、その計測例や応用の可能性を解説します。

1. LIDARの計測原理
   1. 位相差法
   2. 伝播時間法
2. LIDARの構造
   1. 1D LIDAR
   2. 2D LIDAR
   3. 3D LIDAR
3. 小型3D LIDARの開発
   1. 共振ミラー
   2. 回転機構
   3. 非接触給電
   4. システム構成
   5. ミラーの共振制御
4. 小型3D LIDARの性能評価
   1. プロトタイプの構築
   2. ソフトウエアシステム
   3. 計測結果例
5. 3D LIDARの応用
   1. ホームドアへの応用
   2. 自動ドアへの応用
   3. 移動ロボットへの応用