ROS (Robot Operating System) 入門

本セミナーでは,ロボット用の基本ソフトウェアであるROS (Robot Operating System) の導入から基礎について解説します. 　基本的なROSの動作原理や通信方法,ROSによるプログラミングの基礎を学びます.さらに,実習としてシミュレータを用いたROSによる通信やロボットプログラミングを行い,基本的なROSの使い方を体得していただきます.

1. はじめに～ROS～
   1. ロボット用OSの動向
   2. Robot Operating System (ROS)
   3. ROSの歴史
   4. ROSの特徴
2. ROSによる通信
   1. ROSにによる通信の基本
   2. roscore
   3. コマンドラインツールを用いたROSの理解 … [実習]
   4. リマップによる名前の変更 … [実習]
   5. 複数ノードの同時起動 … [実習]
   6. 複数PCによる通信 … [実習]
3. ROSによるプログラミング
   1. ROSにおけるファイルシステムの構造
   2. ロボットプログラミング … [実習]
4. ツール及び事例の紹介
   1. ツールの紹介
   2. ライブラリの紹介
   3. 事例の紹介
5. 参考文献
6. おわりに