近年、家庭用掃除ロボットやコミュニケーション型パーソナルロボットなどが個人の生活の中に入り込み、生活環境の中で移動するロボットがより身近なものになっている。また、2輪でバランスを取りながら移動するセグウェイのようなモビリティなども徐々に実用化されつつある。 このような移動ロボットに実装されている自律移動技術や安定化制御技術などは、移動ロボットにとって汎用性の高い技術であり、特に前者の自律移動技術は、各種サービスを提供するために、必要性が極めて高い。さらに、現在世界中の自動車メーカ等が自動運転カーの普及に向けて精力的に自律移動関連技術開発を推進しており、高度化や高信頼化が進んでいる。 本講演では、まずロボット産業全体を俯瞰し、工場内等の産業用途も含めて、各応用分野で使われている現状の自律移動技術や位置推定技術等について概説する。次に、例として講演者らが開発中の、市街地等の屋外環境や施設内をシームレスに自律走行する車いすロボット、オフィス内を自動で動きサービスを提供する自律移動ロボット、危険を検知して回避する車いすを取り上げ、それらのロボットで使われている自律移動技術、安全技術に関して詳説する。さらに、2輪でバランスを取る倒立安定化制御技術に関して、開発や普及の現状と共に、その制御手法を紹介する。最後に、これらの技術が実装されたロボットの安全認証の現状、今後の自律移動技術開発の実用化に向けた課題などについて、将来展望も含めて述べる。