3次元コンピュータビジョン

3次元形状の推定はコンピュータビジョンの目的である「認識」の高度化のために必須の基盤技術です。 　本セミナーでは、光によって描かれる物体の陰影を利用した光学的なアプローチに基づく高精細な3次元形状復元について解説します。

1. 導入
   1. コンピュータビジョンの歴史
   2. 3次元コンピュータビジョン概観
2. 光と「見え」 … コンピュータビジョンの光学的側面
   1. 光の反射
   2. 光源
   3. センサ … ロボットのための画像センサに向けて
3. 光学的アプローチによる3次元形状復元
   1. Shape from Shading
   2. Photometric Stereo
   3. 傾き情報からの3次元形状復元
   4. 幾何学的アプローチとの併用
4. 3次元形状復元における最適化
   1. 最小二乗法
   2. スパース最適化
   3. ランク最小化
5. アプリケーションと展望
   1. 3次元形状を用いたアプリケーション
   2. 「認識」するコンピュータの実現に向けて