システム同定によるモデリングの基礎

現代制御、ロバスト制御、あるいはモデル予測制御などを用いて制御系設計を行う場合、制御対象のモデリングは非常に重要なステップです。また、カルマンフィルタに代表されるモデルに基づいたフィルタリング理論では、対象とするシステムや時系列のモデルが必要になります。制御系設計やカルマンフィルタが成功するかどうかは、対象のモデリングにかかっているといっても過言ではないでしょう。 　本セミナーでは、対象の入出力データを用いた統計的なモデリング法であるシステム同定について、その基礎から利用法まで網羅的に解説します。

1. システム同定とは
2. システム同定の手順
3. 確率過程と線形システムの基礎
4. 同定実験の設計と前処理
5. システム同定モデル
   1. ARXモデル
   2. 出力誤差モデル
   3. 状態空間モデル
6. ノンパラメトリックモデルの同定
   1. 相関解析法
   2. スペクトル解析法
7. パラメトリックモデルの同定
   1. 最小二乗法
   2. 時系列の同定
   3. 状態空間モデルの同定
8. 逐次同定法
   1. 逐次最小二乗法
   2. カルマンフィルタ
9. モデルの選定法
10. システム同定のシナリオ