生活支援 (医療・福祉・介護・リハビリ) ロボットの開発現状と移動支援のメカトロニクス

日本のロボット技術は、質、量において、世界の最先端をいっている。しかしながら、高度な研究・技術開発はしているが、使いやすく、活用できるものになっていないという声もある。それに対して、ロボット技術の普段の生活やコミュニティでの活用は、夢と共に絶大なる期待が抱かれている。特に、日本は超高齢社会に突入し、医療・介護・リハビリ・福祉など生活支援への活用が期待されている。 　しかしながら、介護ロボットなど生活支援ロボットの市場は大きくなると言われて随分日がたつが、実用化、事業化が遅れている。介護は人がやり、ロボットは不要という声も聞かれる。介護現場に行くと、筆者自身、現状のロボットでは間に合わないなと正直思うことも多い。 　一方では、患者さんたちへの介護や支援を見ていると、ここでロボットが使えるといいと思う局面が多い。介護は過酷と言われている。医療従事者の作業負担の軽減への期待は高い。 　また、被介護者にとって、自立化の補助として、また、サービスの向上や意欲の向上にロボットを併用すると効果が増すという期待がある。 　医療現場や介護施設を楽しく、活き活きとしたものとするために、ロボットを活用した未来の病院や施設を構築することには夢がある。それにもかかわらずなぜ実用化が遅れているのか?安全性、コスト、市場性、いつでも・どこでも・誰でも・すぐに使える利活用性の欠如など、いろいろ克服すべき点がある。それらを解決するヒントなるのが本講座の狙いである。

1. 第1章 生活支援ロボットの現状と課題
   1. 病院、社会福祉施設の現状と課題
   2. 生活支援ロボットとして求められるロボット技術と課題
   3. 開発、実用化されている主なロボット
   4. 生活支援工学の現状と未来
2. 第2章 移動支援のメカトロニクスの原理と産業応用
   1. 全方向移動機構
      1. 各種全方向移動機構
      2. DDSS (差動駆動操舵機構)
      3. 産業プロセスへの応用
   2. 快適走行モーションコントロール
      1. 振動制御と搬送制御
         1. Input shaping 制御
         2. ハイブリッド制御
      2. 産業プロセスへの応用
   3. 自律走行制御
      1. 障害物認識
      2. 経路計画 (障害物回避とターゲット追跡)
      3. 軌道制御
      4. モーションコントロール
      5. システム統合と自律化
      6. 産業プロセスへの応用
   4. パワーアシスト搬送制御
      1. パワーアシストの原理
      2. スキルアシストの制御
      3. 産業プロセスへの応用
3. 第3章 移動支援のメカトロニクスを用いた生活支援ロボットの開発事例
   1. 病院内回診ロボット”テラピオ”
   2. パワーアシスト介護ベット
   3. バーチャルリアリティとハプティクインターフェイスによる介護訓練システム
   4. スマートシステムによる未来の病院
   5. まとめ