Depthセンサー (RGB-D) による移動ロボット用マップ作成および経路生成

3次元の距離情報を安価に計測できるDepthセンサーであるKinectを用いたマップ生成や自律移動ロボットのための経路生成、ロボットの制御などについて判りやすく解説する。

1. 3次元計測とRGB-D (デプスセンサー)
2. Microsoft Kinectとは
3. 最近のKinectの利用
4. Kinectの開発環境
5. Kinect SDKのダウンロードとインストール
6. Kinectによるデプスイメージの取得
7. 深度データの位置データへの変換
8. 座標系について
9. 同次変換行列
10. オイラー角
11. ロール・ピッチ・ヨー角
12. オイラーパラメータ
13. 3次元座標変換
14. 移動ロボットの形式
15. 移動ロボットの運動モデル
16. モーターの運動モデル
17. モーターの制御
18. デッドレコニング (オドメトリ)
19. 慣性航法
20. カルマンフィルターによる補正
21. 地磁気によるヨー角補正
22. 深度センサーの情報による補正 (2次元断面の場合)
23. 深度センサーの情報による補正 (3次元の場合)
24. 障害物マップの生成
25. 移動ロボットの経路生成
26. ダイクストラ法
27. メッシュパターンでの経路生成
28. ランダムポイントデータでの経路
29. 障害物との距離を考慮した経路生成
30. ROSとは
31. ROSを用いたロボットの制御
32. ROSによるSLAMの例