"柔らかさ・硬さ" の認知機構の基礎と表現および応用可能性

人の柔らかさや硬さの認知は、意外と複雑なメカニズムを持っています。本講演では、人の柔らかさを認知に関連する基礎から、あまり知られていない柔らかさ認知における動作や感覚の法則性などを紹介します。 　さらに、人工的に柔らかさを提示する手法や、モデル化や遠隔伝送に関する技術やその応用可能性と課題に関して解説します。

1. 物体の柔らかさ/硬さ
   1. 剛性
   2. ヤング率
   3. 密度
   4. 構造
   5. ヘルツの法則
2. 人の体性感覚
   1. 触覚と自己受容覚
   2. 受容器の種類と特性
3. 柔らかさの定量化・表現
   1. 計測方法
   2. 表現方法
4. 人の柔らかさ認知動作
   1. 人の上肢動作
   2. 軌道制御
   3. インピーダンス
   4. 把持動作の法則性
   5. 柔らかさ認知のための把持動作
5. 柔らかさ認知に寄与する感覚
   1. 柔らかさ認知に寄与する感覚
   2. 各感覚の寄与率
6. 柔らかさ/硬さの提示
   1. 反力提示,触覚の提示
   2. 柔らかさの提示
   3. 柔らかさ/硬さの制御
   4. 柔らかさの疑似提示
   5. 柔らかさ感覚の改変
   6. 柔らかさ感覚の伝送
7. 柔らかさ計測・制御の応用可能性
   1. 医療・福祉への応用可能性と課題 (計測・制御・伝送)
   2. 日常生活用品への応用可能性と課題 (計測・制御・伝送)
• 質疑応答・名刺交換