Visual SLAMの要素技術・最新技術と実装法・評価法

Visual SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) は、ビデオカメラの画像のみから実時間でシーンの三次元形状を復元し、同時にシーンに対する6自由度のカメラの位置・姿勢を推定する技術であり、ロボットの視覚システムや実シーンにCGを融合する拡張現実感 (AR) に応用される。要素技術から最新の研究動向や簡単な実装方法に加えてその評価法まで平易な言葉で解説する。

1. 導入
2. Visual SLAMの問題設定と位置づけ
   1. Visual SLAM
   2. モデルベーストラッキング
   3. Structure-from-Motion
   4. 多視点ステレオ
   5. バンドル調整
3. Visual SLAMの要素技術
   1. 初期化
   2. 特徴抽出
   3. 対応点探索
   4. カメラ位置推定
   5. 三角測量
   6. バンドル調整
   7. マップ更新
4. 最新のVisual SLAM技術
   1. 技術紹介
      • PTAM
      • DTAM
      • DT-SLAM
      • SVO
      • SLD-SLAM
   2. 公開ソースコード
5. Visual SLAMの実装法と評価法
   1. Visual SLAMの実装法
   2. Visual SLAMの評価法